Первым кандидатом в ранние членистоногие была [[сприггина]], которая хотя и имеет сегментацию и напоминает [[трилобиты|трилобитов]], тем не менее резко отличалась от членистоногих симметрией скользящего отражения. Вместе с другими подобными организмами сприггина отнесена к типу [[Проартикуляты]], и к членистоногим, как теперь считается, отношения не имеет.
Более правдоподобна гипотеза о родстве членистоногих с такими докембрийскими животными как [[Parvancorina]] и [[Skania]], также напоминавших примитивных трилобитов и их личинок(Parvancorina похожа и на раннекембрийских членистоногих [[Skania]] и [[Primicaris]]). В тоже время, нельзя исключать возможность принадлежности Parvancorina и Skania к типу Проартикуляты (существуют реконструкции этих животных со скользящей симметрией, рост Parvancorina не похож на рост членистоногих).
Как известно, ныне считается, что членистоногие произошли от лобопод ([[онихофоры]] + [[тихоходки]]), таким образом, примитивные членистоногие должны представлять нечто вроде сегментированного червя с лопостями. Подобные организмы в Докембрии пока не найдены, но это не значит, что их тогда не существовало, так как большая часть древних организмов в ископаемом виде до нас не дошла. Так как кутикула онихофор очень тонка, можно предположить, что предки членистоногих не обладали внешним твёрдым скелетом, что могло обусловить их не сохранение в ископаемом виде.